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检测减速电机减速箱的润滑油量，检查零件安装位置的准确性，各紧固件压紧的可靠性，防止机壳可能造成的***。

安装减速电机减速箱时，要对同心轴线进行校正，误差不能太大，要在合理的范围内。

安装减速电机减速箱时禁止用重物或者是锤子敲击，要利用合适的工具进行安装。

以上就是减速电机减速箱的拆装与组装要注意的事项，在安装的时候要保证减速箱的安装平稳性、安装人员也要具备相应的技术，要进行多次测试。

所谓刹车减速电机就是减速电机的尾部安装上刹车片，当电机断电时让电机立刻停止转动，已达到传送设备准确***和安全生产的目的。刹车减速电机的按照刹车原理可分为断电刹车、手释放刹车以及DC24V送电刹车三种，通常情况下断电刹车用的比较多。昌鑫刹车减速电机采用的是日本产华电磁制动刹车，具有结构紧凑，操作简单，响应灵敏，寿命长久，使用可靠，易于实现远距离控制等优点。

马达非线性转速控制

为了提高有刷直流电机调速的平稳性和快速性，在经典双闭环电机控制系统设计方案的基础上，针对转速环模型中存在非线性及负载扭矩不可测的特点，提出了基于扩张状态观测器的三步法非线性转速控制策略。首先，设计了三步法（ＴＳ）非线性速度控制器，该控制器由

类稳态控制、参考动态前馈控制及积分误差反馈控制组成，具有工程意义明确、实现方便的优点。然后，设计了扩张状态观测器（ＥＳＯ）对系统中负载扭矩等干扰进行在线估计并实时补偿，证明了观测器误差系统的有限时间收敛性及有界性；同时将观测器误差考虑成有界的扰动输入，在输入到状态稳定性理论框架下，证明了闭环误差系统的鲁棒性。